Сын лётчика чешского корпуса британских ВВС, заключённого в пятидесятые годы коммунистами, молодой Ярослав (в миру) не был принят в ВУЗ, но после работы на заводе и воинской службы поступил-таки на богословский факультет. В 1970 году, в возрасте 27 лет, был рукоположен в священники. Служа в разных приходах, подвизался в запрещённом в Чехословакии доминиканском ордене.
В 1975 году власти отнимают у него разрешение на служение, и он вынужден устроиться на работу чертёжником на фабрику «Шкода» в Пльзени. Однако подпольно он продолжает участвовать в церковной работе, образовании новых членов, молодёжном служении. За это в начале восьмидесятых годов он 15 месяцев проводит в тюрьме, где знакомится с будущим президентом страны Вацлавом Гавелом.
После бархатной революции отец Доминик продолжает своё служение уже легально. В 1998 он был рукоположен во епископа краловоградецкого, а в 2010 занимает кафедру архиепископа пражского. При вступлении на пост отец Доминик заявил, что стремится к тому,